Uma interessante plataforma circular de Stewart

Jun 18, 2023

As plataformas Stewart são bem legais e não são vistas com tanta frequência, talvez porque não haja um grande número de aplicativos amigáveis ​​para hackers que precisem de tantos graus de liberdade dentro de uma faixa de movimento tão restrita. De qualquer forma, aqui está uma implementação interessante do canal do YouTube curiosamente chamado [Circular-Base-Stewart-Platform] (não, não encontramos o nome real do designer) com uma série de vídeos de alguns anos atrás, mostrando a construção e operação de tal besta. Trata-se de um mecanismo muito elegante composto por seis motoredutores nas extremidades dos braços, engatando com uma grande engrenagem interna. A extremidade comum de cada braço gira no eixo central, cada um com seu próprio mancal. Com a adição das seis articulações usuais, doze juntas esféricas e alguns suportes, uma plataforma completa é realizada.

Esse arranjo circular é tão simples que não podemos acreditar que não o tenhamos encontrado antes. Um desvio interessante do arranjo usual da plataforma Stewart é o uso de um conector de anel deslizante central para fornecer energia, permitindo que todo o conjunto gire continuamente, além dos habituais seis graus de liberdade que o mecanismo permite. O controle é cortesia de um Arduino Pro Mini, que aciona os motores usando um punhado de módulos de driver H-bridge duplo Pololu TB6612 (PDF). Obviamente, o esboço em execução no Arduino dará à coisa um movimento fixo, mas adicione um link de dados adicional sobre a configuração do anel deslizante central (ou talvez um link sem fio) e será muito mais útil.

Recentemente, vimos outro projeto de atuador 6-DOF, usando flexões, mais um hack de balanceamento de bola, mas se você quiser um aplicativo de plataforma Stewart realmente útil, confira este robô que joga sinuca!

Obrigado [quibble_droid] pela dica!